Povoação mais que milenária, o topónimo Irijó é de origem goda. Segundo a tradição, aqui nasceu o XVIII Bispo do Porto D. Pedro Rabaldes, amigo íntimo de D. Afonso Henriques.
De Sanfins era natural o ilustre fidalgo D. Fernão Rodrigues Pacheco, que foi alcaide-mor do Castelo de Celorico da Beira e se negou a entregar as chaves do seu Castelo a D. Afonso III sem antes se certificar da morte de D. Sancho II, a quem havia jurado incondicional fidelidade.

Já nos meados do séc. XI havia nesta freguesia um mosteiro, em ligação com o de Vacariça. Efectivamente, alguns anos antes de 1002 - é o que parece deduzir-se de um documento da época - o presbítero Gudesteu e os diáconos Sandino e Guandino (os dois primeiros são os mesmos a que D. Soeiro Gondesindes e sua mulher D. Goldrogodo confiaram o mosteiro de Sever) fundaram um mosteiro em Rocas, de invocação a S. Salvador. «Fundamentavimus cum nostro germano gudesteo presbitero... subtus monte zebrario in villa quam vocitant rocas monasterio».

Em 2 de Dezembro de 1002, os mesmos diáconos fazem doação deste ao mosteiro da Vacariça. Esta doação é feita segundo as regras beneditinas, ao memória ao falecido irmão - Gudesteu, e, enquanto perseverassem na vida santa, seriam considerados frades da Vacariça, bem como os, que de futuro, seguissem a mesma vida.

O documento é feito ao abade Andérias do mosteiro da Vacariça, na presença de Froila Gonçalves (e por isto se vê a subordinação ao poder sarraceno instituído e que ele representava), doação que no entanto, só o abade Benjamim do mosteiro do Lorvão confirmou.

Em 4 de Fevereiro de 1034 e perante o abade Tudeíldo, os presbíteros Froila e Vermudo fizeram um prazo de habitação do mosteiro de Rocas, que foi confirmado por Sandino Gonçalves, provavelmente filho de D. Gonçalo Viegas e de D. Châmoa Onorigues, continuadores da estirpe de D. Soeiro Gondesindes.

«Prazo de habitação do mosteiro de Rocas»
O presbítero Froila e o presbítero Vermudus fazemos a vós abade Tudeildo e aos vossos frades emprazamento por escritura de confirmação no quarto dia dos idos de Fevereiro, na Era LXXªIIª além da milésima (1072-38 = 1034). Fazemos-vos tal escritura para que habitemos, além da vossa parte, no mosteiro de Rocas e vos declaremos a verdade absoluta e não vos causemos aí quaisquer males nem de coisas estranhas, mas permaneçamos com verdade na vossa fraternidade na vossa parte e dos frades da Vacariça; e se não cumprirmos à risca o que está espresso nesta escritura, assim pagaremos da parte que é vossa C (cem) soldos e a casa permaneça intacta no vosso direito, casa e mosteiro qunato recebemos das vossas mãos. Presbítero Froila, presbítero Vermudus confirmamos com as nossas mãos nesta escritura com o sinal ++. E eu, abade Tudeildo e os meus frades, se vos tirarmos este mosteiro de vosso direito, em vida, sem terdes culpa que a assembleia confirme, que paguemos por essa vossa parte outros C (cem) soldos. Abade Tudeildo e meus frades confirmo com as minhas mãos com o sinal ++. Frade Mauran. Frade Fromarigus. Presbítero Ansemondus. Presbítero Randulfus. Sandinus Gundisaluiz. Toderedo Eitaz. Tomamos conhecimento no dia de São João e cumpramos a escritura. O presbítero Froila e o presbítero Veremudus.»

O mosteiro de Rocas extingui-se no final do século XI. Parece que foram herdeiros dos bens que lher pertenceram os descendentes dos três eclesiásticos que o erigiram, na segunda metade do século X, em data não determinada.

A actual Igreja Paroquial revela grande antiguidade, possuindo uma magnífica cruz processional, de prata, do séc. XVII. Foi curato anexo e da apresentação da freguesia de Stª Maria de Sever.